土佐清水市の西に位置する千尋岬（ちひろみさき）の西側の海岸一帯が、海中も含めて「竜串海域公園」（旧・海中公園）になっており、足摺宇和海国立公園内に位置している。見残し海岸は千尋岬の西岸で、竜串海岸は三崎川河口をはさんだ竜串漁港から足摺海底館（海中展望塔）のあたりまでをいう。漁港の西側が外海に突き出ており、大竹・小竹、らんま石、かぶと石、鯉の滝登りなどと名づけられた奇岩・奇勝が点在している。
　この周辺には足摺サニーロード（国道321号）が通っており、サニーロード沿いのバス高知西南交通「竜串」付近には、「ぐるっと竜串イーストパーク」があり、無料駐車場も併設。竜串イーストパーク周辺には、観光汽船営業所や宿泊施設、レストラン、「海ギャラテラス」（飲食店、売店、公衆トイレ）、貝殻展示館「海のギャラリー」などが並んでいる。また、すぐ近くには桜浜海水浴場海があり、マリンスポーツやマリンレジャー、夏季には海水浴も可能である。加えて、海岸沿いには奇岩エリア（竜串海岸）があり、海のギャラリー前から桜浜海水浴場まで、1周30分ほどの遊歩道が通っている。
　また、桜浜海水浴場に面して足摺海洋館「SATOUMI」があり、竜串ビジターセンター「うみのわ」も隣接している。更に西側には、「ぐるっと竜串ウエストパーク」があり、無料駐車場やドックラン、遊具、展望台、公衆トイレも備わっており、ファミリーで楽しめるスポットになっている。
　見残しの名は、竜串周辺を訪れた弘法大師が、この景勝地を見残したからという説が残っている。見残し海岸へは、グラスボートで船着場に送り迎えしてくれ、船内では、海中のテーブルサンゴや多様な魚たちを船底で見ることができる。竜串海岸同様の砂岩や溶岩への浸食による不可思議な地形が、一層のスケールで見ることができる。また遊歩道は岩肌に手をかけながら狭い箇所を通ったり、岩づたいに浅瀬を越えたり、冒険気分を満喫できる。岬先端に近くの屏風岩で引き返し、帰路は展望台へ寄って戻る。写真を撮りながらゆっくりまわって1周1時間程度。この屏風岩は、海底の泥に自然が描いた波形の模様が地殻変動で隆起したもので、この一帯に多い化石漣痕の典型である。帰りは、個々人の周遊の時間に合わせて船を選ぶことになる。そのほかに竜串の海中をのぞくには、足摺海底館の海中展望塔からも眺めることができる。