人吉城は、JR肥薩線の人吉駅、くま川鉄道の人吉温泉駅から東南東へ約1.3km、徒歩で約20分の距離にある。球磨川と胸川の合流地点に位置する。球磨川と胸川を自然の堀とし、球磨川に迫る険しい地形を利用した要害で、国指定史跡となっている面積は216,000m²。
　もと平頼盛の代官矢瀬主馬佑の山城であったが、1198（建久9）年、相良長頼＊が矢瀬氏を滅して城主となった。1199（建久10）年より城の修繕・改築を始め、その際に三日月文様の入った石が出土したことから、人吉城を「三日月城」や「繊月城」とも呼ぶようになったと伝わる。以来、明治維新による廃藩置県まで約700年にわたり、相良氏が歴代にわたって居城した。
　人吉城の名前が、古文書で初めて確認されたのは1470（文明2）年であるが、過去の発掘調査から1400～1500年代の出土品が確認されていることから、整備・拡張されたのは11代・相良長続の頃と推察されている。中世の時代は自然地形を重視した山城で、1598年から工事が始まり石垣造りの近世城郭へ改修が行われた。本丸には天守はなく、護摩堂と呼ばれる二階建ての建物があり、二の丸に藩主の御殿が置かれていた。その後も地震や洪水などの天災により、崩落・修復を繰り返したとの記録が残っている。
　城の建物は1871（明治4）年の廃藩置県をきっかけに、城内の建物や立木は払い下げられ、石垣のみを残す形となった。江戸時代末期に施された石垣の武者返し（はね出し）は、和式築城には見られない珍しいものであり、1857（安政4）年に建てられた日本で最初の洋式城郭、函館の五稜郭にこの構築法が見られる。城内には角櫓・長塀・多門櫓・堀合門が、絵図・文献・写真などの資料や、発掘調査をもとに忠実に復元されている。