JR山陰本線城崎温泉駅から約350mほどのところ、東西に流れる大谿（おおたに）川の谷あいに沿って形成された温泉街。大谿川は温泉街のすぐ下流で、円山川と合流し日本海に注いでいる。温泉街はこの大谿川に沿うように柳の並木が植栽され、川には数メートルおきに丸い石橋も架けられている。この街並みには老舗の旅館＊だけではなく、城崎名物の外湯（共同浴場）7ヵ所＊が点在し、みやげ物店や飲食店などが建ち並び、浴衣姿のそぞろ歩きが似合う、昔ながらの温泉情緒に溢れている。このような現在の温泉街の形成には1925（大正14）年の北但大震災による壊滅的な被害を乗り越え、防災を意識しつつも古くからの街並みを再建した地元住民の努力の結果が現れている。
　城崎温泉の開湯伝説では、舒明天皇のころ（7世紀前半）にコウノトリの湯浴みによって発見されたともされ、現在の外湯「鴻の湯」がこれに因んでおり、また、温泉街の北側の山腹にある温泉寺の縁起では、717（養老元）年に道智上人がこの地でお告げにより難病を苦しむ人々のため一千日間経を唱え、この「曼荼羅行」が満願となった際に現在の外湯「まんだらの湯」付近に湧出したとも伝えられている。
　文献上では、平安期の古今和歌集に藤原兼輔が「但馬国のゆ（湯）へまかりける時に、ふたみのうらといふ所にとまりて」と、城崎温泉に行く際に、二見の浦（播磨明石または城崎温泉の南にある豊岡市城崎町二見とも）という所に泊って詠んだ歌が掲載されており、また、14世紀後半の史書「増鏡」には1267（文永4）年に後堀河天皇の姉の「安嘉門院」が「丹後の天橋立御覧じにとておはします。それより、但馬の城崎のいでゆ（出湯）めしに下らせ給ふ」と記録しており、平安期には、すでに都にも知られた温泉だったことが分る。
　江戸中期の地誌「但馬考」では各外湯の泉質・効能が触れられており、街並みは「上の町は、間に野道の民家を隔て、又一筋の町有り、下の町温泉の左右皆客舎なり」として、江戸中期には大谿川の下流の方が中心街となっており、江戸後期以降順次上流に温泉街が広がっていったとされる。1912（明治45） 年までには山陰本線などの鉄道が開通し、明治から昭和初期には志賀直哉をはじめとして多くの文人・文豪が訪れている。
　城崎温泉は外湯（共同浴場）を中心に発展したが、どの旅館も第2次世界大戦後の1950（昭和25）年頃には内湯を有するようになったものの、7ヵ所の外湯は現在もそれぞれに特徴を有し、賑わいを見せている。
　旅館は70軒ほど、山陰の名物料理であるカニ料理はシーズンには各旅館で味わえる。また、温泉街には城崎文芸館や城崎麦わら細工伝承館、温泉寺や大師山に登るロープウエイなどがある。最近では、官民学が連携して豊岡演劇祭をはじめ数多くのイベントが開催されている。