JR山陽新幹線・山陽本線・山陽電鉄姫路駅から姫路城大手門前まで北へ約1km。姫路市街北西寄りの姫山（標高45.6ｍ）の山上にある｡明治以後、多くの城が失われたなかで、姫路城だけは、大天守・小天守をはじめ、渡櫓・塀・城門などが完備した形で残され、江戸初期の築城技術を知る上に重要な資料となっている。主要部を白漆喰総塗籠造＊1でちょうど優美に白鷺が飛んでいるように見えることから「白鷺城」の異名をもつ。大天守、西小天守、東小天守、乾小天守、イ・ロ・ハ・ニ渡櫓8棟は国宝に指定されており、そのほかの櫓、門、土塀も国の重要文化財に指定されている。姫路城の面積は内曲輪だけで23万ｍ²、外曲輪を含めると233万ｍ²あったとされる。天守群は5重6階（地下1階）の大天守を中核として3つの小天守から連立式となっている。大天守は姫山の上に14.85ｍの天守台と31.5ｍの大天守が築かれ、姫山の標高と合わせ約92ｍの高さを誇る。大天守を支えるため、内部には東西に2本、長さ約24mの心柱が通っている。
　世界遺産の姫路城を含め城跡全体は姫路公園となっており、大手門を入ると、天守閣を正面にする三の丸広場、西側には千姫ぼたん園、東側には市立の動物園と美術館＊2があり、天守閣の裏手には、姫路公園の園内公園である姫山公園、市制100年を記念したシロトピア記念公園や兵庫県立歴史博物館＊3などがある。また、姫路城に西隣して西御屋敷跡庭園「好古園」がある。
　同城の歴史は1333（元弘3）年に播磨の豪族赤松則村＊4・貞範父子が姫山の麓に砦を築いたのがはじめといわれている。その後1441（嘉吉元）年の嘉吉の乱で赤松氏は滅び、山名氏の持城となったが、1467（応仁元）年の応仁の乱の勃発に際し赤松一族の政則が奪還し、城地を拡張した。戦国時代には赤松氏の被官小寺氏、その家臣の黒田氏＊5が守っていたが、豊臣秀吉の中国毛利氏攻めの拠点となり、三層の天守や堀・石垣などが造られた。実質的には、これが姫路城の基といわれている。
　関ヶ原の合戦後、池田輝政＊6が1601（慶長6）年に52万石をもって城主となり、8年の歳月をかけて完成したのが、現在の姫路城である。この時に大天守に3つの小天守が連立式に組み合された天守となり、渡櫓や石塁と合わせ現在の形となった。7年後、池田氏は鳥取に移封され、本多忠政が入城、嫡男忠刻・千姫＊7夫妻のために建てた化粧櫓や西ノ丸などによって、その全容が整えられた。城主はその後、松平・榊原・酒井と代わり、酒井氏が明治維新まで10代120年間、15万石の大名として在城した。
　1964（昭和39）年、8年を費やした解体修理が完成し、さらに2015（平成27）年には約5年半かけて大天守の屋根瓦の葺き替え、白壁の漆喰の塗り替えなど平成の修理が完了している。入城有料。