文化人類学・民族学に関する調査・研究、国内外における民族資料の収集・展示などを目的として1974（昭和49）年に創設され、1977（昭和52）年に開館した。初代館長は民族学者・文明学者の梅棹忠夫＊。万博記念公園の中央北寄り、日本庭園前ゲート付近に位置する。収蔵する標本資料は346,000点を超え、20世紀後半以降に構築された民族誌コレクションとしては世界最大で、かつ、施設規模でも世界最大の民族学博物館である。
　館内の展示室は、地域展示と通文化展示で構成。地域展示では、オセアニア、アメリカ、ヨーロッパ、アフリカ、日本を含むアジア地域に区分し、オセアニアを出発して東回りに世界を一周し、日本にたどり着く展示構成とし、日本の文化を世界各地の文化と関連させて理解できるように工夫されている。通文化展示では、音楽と言語に関する視点から広く世界の民族文化を通覧する構成としている。標本展示のみならず、ビデオテークや「みんぱくシアター」など、オリジナルコンテンツを中心とした映像によって、世界のさまざまな地域で暮らす人々の生活や儀礼、芸能などを理解することができる。
　大学共同利用機関法人人間文化研究機構を構成する組織の一つとして位置づけられ、総合研究大学院大学先端学術院先端学術専攻の人類文化研究コースが設置されており、博物館機能に加え、文化人類学をテーマとした教育研究機関として世界全域をカバーする研究者の陣容と組織を有する世界でも珍しい存在といえる。