JR東海道本線・東海道新幹線浜松駅北口から東へ約500mのところにある。浜松市は世界的な楽器メーカーを含め200社以上の楽器関連会社が集まり、ピアノ、電子オルガンや電子ピアノ、管楽器、ギター、ハーモニカなど様々な楽器が生産されている。
　このことから、浜松市が「音楽のまちづくり」の一環として1995（平成7）年に設立した市立の博物館である。世界全域の楽器と楽器に関する資料の収集・保存と調査・研究を行うとともに、常設展・企画展などの展示運営、レクチャーコンサートなどの演奏会や啓蒙活動を行っている。
　収蔵品は、楽器実物資料3,300点（ヨーロッパ1,750点、アジア630点、オセアニア160点、アフリカ230点、アメリカ200点、日本330点）、楽譜・絵画・彫刻等楽器外資料150点、和書・洋書等図書資料12,000点、CD・ビデオテープ等視聴覚資料2,200点などである。　
　そのうち、常設展では、1,500点を地域別、種類別、年代別に展示しており、第1展示室ではアジアと日本の楽器、第2展示室ではオセアニアとアフリカ、アメリカ、ヨーロッパの楽器、第3展示室ではヨーロッパの鍵盤楽器、第4展示室では国産洋楽器と電子楽器が展示されている。1階入口脇にはミュージアムショップ*1もある。