奈良時代の757（天平宝字元）年箱根山に入峰修行中の万巻上人が、箱根大神の御神託により芦ノ湖畔の現在地に鎮斎された古大社。
　鎌倉期、源頼朝は深く当社を信仰し、二所詣の風儀を生み、以来、執権・北条氏や戦国武将の徳川家康等、武家による崇敬の篤い社として、また修験の霊場として栄えた。
　近世、箱根道の整備と共に庶民信仰の聖地となり、開運厄除・心願成就（勝運守護）・交通（道中）安全に御神徳の高い神様として、箱根山信仰はいっそう盛んになった。
　また、末社の九頭龍神社（新宮・本宮）は、開運隆盛はもとより、金運守護・商売繁盛・縁結びの神様として篤い信仰を受け、特に13日に本宮で行われる月次祭には、全国各地より多くの参詣者が訪れる。
　湖上の鳥居は、上皇陛下の立太子礼と日本の独立（サンフランシスコ平和条約締結）を記念して1952（昭和27）年に建立された。
　1964（昭和39）年に、箱根神社御鎮座1200年と東京オリンピック開催を奉祝記念し、「平和」の扁額が掲げられた。揮毫は、講和条約の全権特命大使として調印した吉田茂＊元首相の真筆になるもので、それ以来「平和の鳥居」と親しまれている。