清澄寺は、清澄山（きよすみやま）の頂上近くに位置する。天津・小湊周辺には日蓮聖人＊にゆかりの寺が多いが、その中でももっともゆかりの深い寺である。
　771（宝亀2）年、不思議法師と呼ばれる僧がこの山を開いたといわれる。836（承和3）年、天台宗比叡山延暦寺の中興の祖・慈覚大師円仁師がこの地を訪れ修行したことから、天台宗の寺となった。1233（天福元）年、日蓮聖人（当寺は善日麿）が12歳のときこの寺に入り僧侶となり、「薬王丸（やくおうまる）」と改名した。16歳で正式に出家得度し、「是聖房蓮長」と号した。その後諸国で修行を行い、1253（建長5）年に帰山し、本堂の南にある旭が森で「南無妙法蓮華経」のお題目を唱えたのが立教開宗と伝えられており、この時に名を「日蓮」に改めた。大正期に入り、日蓮聖人の銅像が完成すると、真言宗宗智山派と日蓮宗との間で改宗の話し合いが持たれるようになり、1949（昭和24）年に日蓮宗に改宗した。
　境内には、祖師堂、大堂（本堂）、本院、宝物館＊、観音堂、練行堂、仁王門、日蓮聖人銅像、国の天然記念物「清澄の大スギ（千年杉）＊」などがある。また、宿坊が備わっており、体験や研修を行うことも可能である。