県の南西部、小田川の自然堤防の上に道を通してできた集落で、旧山陽道＊の宿場町として栄えた。関ケ原の戦いののち天領・備中松山藩領（池田家）・庭瀬藩領（松平家）など支配体制がめまぐるしく変化したが、1699（元禄12）年に庭瀬藩領板倉家2万石の所領となり、その後、同家が11代にわたって支配し、明治を迎えた。この間、矢掛には陣屋が置かれた。参勤交代の西国大名は当初、大坂まで瀬戸内海の海路を使っていたが、江戸中期以降、陸路が使われるようになる＊とより一層、宿場町として賑わった。
　井原鉄道矢掛駅から南へ約600m、本陣通り（旧山陽道）に沿って東西約1kmにわたり、本瓦葺きに白壁の商家が軒を連ねる。町家は間口が狭く、奥行の長い、いわゆる「うなぎの寝床」で、通り土間と中庭を設け、その奥に土蔵があるような立派な商家が多く残っている。本陣通りは、銀行や日常サービスの店がある中心商店街で、地元の人々の生活の場でもある。旧宿場町の街並みに合わせた修景がなされつつも、老舗と新しくできた店、一般の商店と観光客も利用する飲食店や施設が共存している。国道486号線に面して南に隣接する道の駅「山陽道やかげ宿」には、まちでの買い物や飲食を楽しんでもらうため、施設内には物販・飲食コーナーを設けていない。
旧本陣の石井家と旧脇本陣の高草家はいずれも国指定重要文化財に指定されており、ともに良好に保存されているのは全国的にも珍しく、2020（令和2）年に重要伝統的建造物群保存地区に選定されている。
　毎年11月第2日曜日には、大名行列を再現した「矢掛の宿場まつり」が行われる。