JR山陰本線豊岡駅から円山川の右岸を北へ車で15分、同じく城崎温泉駅からは南へ車で10分、円山川に沿って東に面した山裾に、玄武岩＊の柱状節理の大岩壁がそそり立つ。岩壁の下部には洞穴があり、これは過去に採石場として人工的に掘られたもので、1925（大正14）年の北但大震災の際に崩落し、また自然崩落の危険性もあることから、今は入洞ができなくなっている。人工的に掘り込まれた跡と自然が造形した六角形の大岩柱が細密に重なり合ったように見え、幾何学的な模様を呈している。採石された石は、家屋の石垣や城崎温泉の街中を流れる川の護岸に使われるなど、人々の暮らしに活用されてきた。
　玄武洞の名前は、1807（文化4）年、儒学者柴野栗山が、柱状節理が露出した岩壁の模様等を中国の神話の神獣「玄武」の姿を連想し、｢玄武洞｣と命名したのがはじまりである。この玄武洞を中心に公園が整備されており、青龍洞・白虎洞・南朱雀洞・北朱雀洞＊などの玄武岩の柱状節理の岩壁が点在する。
　こうした柱状節理は、約160万年前、付近一帯に起った火山活動によって流出した溶岩流が冷却される際、外気に触れた部分から徐々に固まり、六角形の柱状に形成された。
　公園前には、石の博物館「玄武洞ミュージアム」があり、玄武洞の地質資料や鉱物・貴石、化石・恐竜の骨格などが展示されている。また、さまざまな石の体験や「豊岡杞柳細工」のかご編み体験もできる。玄武洞公園の入園、玄武洞ミュージアムの入館、ともに有料。